
15 апреля 1981 года на ССЗ "Северное машиностроительное предприятие" в Северодвинске Архангельской обл. был спущен на воду РПК "К-129" проекта 667БДР (зав. № 398). "К-129" вступил в строй в ноябре 1981 года, после чего был включен в состав 13-й ДиПЛ 3-й ФлПЛ КСФ с базированием на губу Оленья. В 1996 году отнесен к подклассу АПЛ специального назначения с присвоением тактического номера КС-129. В 2002 году была завершена модернизация "КС-129" по проекту 09786. Во время реконструкции были вырезаны отсеки ракетного и торпедного вооружений. За счет вставки в середине корпуса длина ПЛ была увеличена со 155 до 162,5 м. Для обеспечения более длительной автономности значительно улучшена комфортность размещения личного состава и научной группы. В 2004 году унаследовала наименование "Оренбург" от АБПЛ специального назначения "БС-411". В 2006 году вошла в состав ВМФ России как АБПЛ специального назначения. В 2008 году вошла в состав 29-й ОБрПЛ СФ. В сентябре 2012 года приняла участие в исследовательской экспедиции "Арктика-2012", целью которой было проведение комплексных геолого-геофизических исследований по геологическому обоснованию континентальной природы поднятия Менделеева и установлению внешней границы континентального шельфа Российской Федерации в центральной части Арктического бассейна. В июне 2015 года прибыла в г. Северодвинск на внеплановый ремонт в связи с неполадками в паротурбинной установке. Причины неполадки и сроки ремонта неизвестны.
